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过程现场总线底板ABB 9191-30390  919130390

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经验法简单可靠，但需要有yi定现场运行经验，整定时易带有主观片面性。当采用PID调节器时，有多个整定参数，反复试凑的次数增多，不易得到zui佳整定参数。

　　下面以PID调节器为例，具体说明经验法的整定步骤：

　　A.让调节器参数积分系数S0=0，实际微分系数k=0，控制系统投入闭环运行，由小到大改变比例系数S1，让扰动信号作阶跃变化，观察控制过程，直到获得满意的控制过程为止。

　　B.取比例系数S1为当前的值乘以，由小到大增加积分系数S0，同样让扰动信号作阶跃变化，直至求得满意的控制过程。

　　C.积分系数S0保持不变，改变比例系数S1，观察控制过程有无改善，如有改善则继续调整，直到满意为止。否则，将原比例系数S1增大yi些，再调整积分系数S0，力求改善控制过程。如此反复试凑，直到找到满意的比例系数S1和积分系数S0为止。

在工程实际中，应用zui为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。PID控制器问shi至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之yi。

　　当被控对象的结构和参数不能完quan掌握，或得不到的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术zui为方便。即当我们不完quan了解yi个系统和被控对象，或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，zui适合用PID控制技术。

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